从地面安装到电动轮椅

这一切都始于1983年的东京。这是雅马哈汽车第一次以参展商的身份参加国际机器人展览会亚博比分官网，并拥有自己的展位，在那里有一家制造商询问雅马哈是否会考虑制造一种将芯片安装在印刷电路板上的设备。根据这一要求，雅马哈在公司内部建立并维持了一个部门(目前为智能机械业务部门)，生产“表面贴片机”，用于在印刷电路板上安装电气/电子部件以及外围机械。直到今天，该部门继续满足电子行业客户的需求，使他们在日本和海外的生产线一年365天，每天24小时工作。雅马哈从这项业务中获得的电子控制领域的专有技术已应用于雅马哈新产品的开发中，如修改和调整我们电动辅助自行车的PAS单元，以用于我们的JW系列电动轮椅。亚博体育登录网址 免费就这样，它已经成为一个不断扩大的技术领域。
雅马哈汽车公司最初是一家摩托车制造商，1974年开始研究和开发工业机器人，目的是提高制造和装配过程的精度。亚博比分官网两年后的1976年，雅马哈开发的第一批用于零件组装的机器人投入了我们的生产线。这一成就促使我们在1981年成立了工业机器人业务，两年后，这一新努力的产品首次在上述国际机器人展览会上展出。亚博体育登录网址 免费开发第一批工业机器人所获得的核心技术使雅马哈能够扩展到表面贴片机的开发，用于将芯片和其他电气部件连接到印刷电路板上。
简单地说，制造印刷电路板的过程可以比作制作和烘焙披萨。你把酱汁涂在披萨面团上，放上配料，然后放在烤箱里烤。表面贴片机是一种“把配料放在披萨上”的机器。然而，表面贴片机必须能够以非常高的速度(几十毫秒)和难以置信的精度(几十微米)将组件放置在电路板上。实现这种性能所需的核心控制技术是“视觉控制图像处理技术”和“伺服电机控制技术”。
视觉控制图像处理包括用数码相机拍摄部件放置的超高速图像，然后对图像进行处理以确定部件的类型，并检查其放置(定位)的准确性以及是否正确地附着在电路板上。这意味着在短短几毫秒内验证以微米级增量的高精度部件放置。回到披萨的类比，它的作用是确定各种浇头是否被放在了披萨上想要的位置。
表面贴片技术(SMT)环境中的伺服电机控制技术意味着具有将比芝麻还小的芯片(在0.2 mm × 0.1 mm范围内)拾取并将其放置在电路板上确定位置的控制程度，具有较高的定位精度。一个吸嘴被用来捡起芯片，然后许多伺服电机被用来在一个3D过程中无缝协调地运输和放置芯片，几乎没有时间延迟。在这个复杂的动作中，重要的一点是如何协调喷嘴和伺服电机的操作，使它们同时发挥作用。最新的电子控制器能够在不到一毫秒的时间内协调电机在近100个不同轴上的运动。雅马哈领先的表面贴片机产品“Z:LEX YSM20”，(# 1)每小时能安装九万个芯片。我们的主要贴片机产品的所有数码相机、控制器和其他核心技术都是内部开发的。亚博体育登录网址 免费

雅马哈表面贴片机从控制技术中诞生的亚博体育登录网址 免费一些产品的例子是JW Swing(# 2)全组装式(CBU)电动辅助轮椅和JWX-2附加轮椅动力辅助装置。使用雅马哈PAS电动助力自行车的技术，这些电动助力轮椅产品对用户施加在主轮手轮上的力做出反应，并从电动马达中产生相应的驱动力，帮助推动轮椅。亚博体育登录网址 免费然而，自行车只有一个驱动轮，而轮椅有两个独立的驱动轮。这种差异带来了需要协调两个轮子的运动。此外，与自行车不同的是，骑自行车的人的脚总是放在踏板上，而轮椅向前移动需要一段时间，在推动结束时，手必须离开轮辋，以重置使用者的抓地力，以便下一次推动。为了操纵轮椅，在施加的力的大小和推动左右轮辋的时间上也有差异。因此，仅仅按原样施加辅助力是无法实现平稳运动的。因此，雅马哈开发了一种复杂的控制方法来协调辅助，使轮椅自然移动。当用户的手离开轮辋，重新抓住下一次推动时，辅助力量被编程为平稳过渡，并使平滑的运动上山或下山。这种控制的复杂细节借鉴了雅马哈工业机械发展的伺服电机技术。
雅马哈电动轮椅系列也因其全电动车型的摇杆操作而广受欢迎(# 3)但像JW Swing这样的动力辅助型号旨在帮助那些可能随着年龄增长而变得虚弱的老年用户保持和增强他们的肌肉力量。产品名称中的“JW”代表“Joy Wheel”，它直接表达了雅马哈开发人员希望看到产品的用户体验到用自己的力量出去的快乐，享受自我移动的自由。亚博体育登录网址 免费