2轴控制器RCX221/RCX222

该功能在机器人进入预设区域时提供输出信号。最多可以指定四个区域。

具有双驱动功能，可同步控制2轴，可有效应用于笛卡尔机器人搬运重物和长行程作业。该功能可以很好地使用YAMAHA机器人的高速，加速/减速功能。

请注意。

双驱动功能，需要定制订单安排。欲了解更多信息，请联系YAMAHA。

双同步驱动器示例。

2D和3D线性和圆弧插补弧控制是可能的，使RCX141控制器理想的密封工作等(三维插补仅在RCX340上可用)。

这个函数可以简单地定义最多20种类型的托盘，只需输入托盘上4个角位置的教学点。沿着高度进入教学点可以搬运立方体托盘。指定已定义的托盘编号。并执行移动命令来执行码垛。该程序可以执行各种动作，如1点→托盘，托盘→1点，托盘→托盘等。

该函数可以在指定的点上打开或关闭一般输出，这样在插值任务期间，操作可以沿着轴继续而不停止。在密封过程中，当仍在轴上操作时，输出喷ON或OFF信号，以保证密封胶涂层的稳定和平滑。

在抓取和压合操作时，电机扭矩可以被限制。

该功能可执行多个任务(最多可执行8个任务)。多个任务会根据分时方式切换。但是，可以为每个任务分配优先级。该优先级也可以在任务运行时更改。多任务功能简化了整个系统窶冱控制配置，提高了操作效率。

任务调度

将2个机器人单元分配为主单元和子单元，可以同时由1个控制器单元操作。将其与多任务相结合，可以使1个控制器单元以流畅、复杂的操作连接2个机器人单元。